میروسات (MiroSot، مخفف Micro Robot Soccer Tournament) قدیمیترین و شناختهشدهترین لیگ فیرا است. رباتها مکعبهای کوچکی هستند که با سرعت بالا در زمین حرکت میکنند؛ نه بازو دارند، نه پا — فقط چرخ، موتور و یک بدنهٔ مکعبی.
معماری سیستم
میروسات همان منطق لیگ سایز کوچک ربوکاپ را دارد:
- دوربین بالاسری کل زمین، رباتها و توپ را میبیند.
- کامپیوتر بیرون زمین تصویر را پردازش میکند، موقعیتها را استخراج میکند و تصمیم میگیرد.
- فرستندهٔ بیسیم فرمان سرعت چرخها را به هر ربات میفرستد.
یعنی «مغز» تیم شما یک برنامهٔ کامپیوتری است و رباتها فقط مجریاند. ردههای مختلف با تعداد بازیکن متفاوت (از ۳ نفره تا ۱۱ نفره) برگزار میشوند.
سه لایهای که باید بسازید
۱. بینایی
تشخیص سریع و دقیق رنگهای شناسایی روی رباتها و توپ نارنجی، در نور متغیر سالن. اگر این لایه یک فریم اشتباه کند، کل تصمیمگیری خراب میشود. کالیبراسیون رنگ در محل مسابقه، مهمترین کار روز اول است.
۲. کنترل حرکت
ربات باید از نقطهٔ A به B برسد بدون اینکه بچرخد و وقت تلف کند. کنترل زاویه و سرعت با بازخورد تصویری (visual servoing) قلب این لایه است.
۳. استراتژی
تخصیص نقش (مهاجم، دفاع، دروازهبان)، پیشبینی مسیر توپ، پوشش فضاهای خالی و تصمیم برای پاس یا شوت. تیمهای حرفهای اینجا مدلهای تاکتیکی فوتبال انسانی را پیاده میکنند.
چرا میروسات آموزندهٔ خوبی است؟
چون هر سه ستون رباتیک را همزمان درگیر میکند: ادراک (بینایی)، تصمیم (استراتژی) و عمل (کنترل). و چون سختافزار ربات نسبتاً ساده است، بیشتر تلاش تیم صرف نرمافزار میشود — همانجایی که یادگیری واقعی اتفاق میافتد.
از کجا شروع کنیم؟
پیشنهاد عملی: قبل از ساخت هر رباتی، استراتژی را در سیمروسات (نسخهٔ کاملاً شبیهسازیشده) بنویسید و تست کنید. بسیاری از تیمهای موفق میروسات دقیقاً همین کار را میکنند: کد را در شبیهساز پخته میکنند و بعد روی ربات واقعی میبرند.
پرسشهای پرتکرار
رباتهای میروسات خودمختارند؟
رباتها فرمان را از کامپیوتر بیرون زمین میگیرند، اما هیچ انسانی در طول بازی تصمیم نمیگیرد؛ کل سیستم خودمختار است و انسان فقط ناظر است.
برای شروع چه چیزی لازم است؟
دانش بینایی ماشین (معمولاً با OpenCV)، برنامهنویسی ++C یا پایتون، و رباتهای مکعبی با ارتباط بیسیم. بخش نرمافزاری را میتوان از قبل در شبیهساز آماده کرد.
تفاوت میروسات با لیگ سایز کوچک ربوکاپ چیست؟
معماری هر دو مشابه است؛ تفاوتها در ابعاد ربات، اندازهٔ زمین، تعداد بازیکن و جزئیات قوانین است و هر کدام زیر نظر فدراسیون متفاوتی برگزار میشوند.
میخواهی وارد لیگ میروسات شوی؟
تیمهای مسابقاتی نوین ذهن هر سال از صفر تا سکوی جهانی آموزش میبینند — حضوری در تهران و آنلاین در سراسر کشور.
ثبتنام و مشاوره رایگان دورهٔ ربات فوتبالیست